CAMERON 9001694 右手柄

廈門元航機械設備有限公司  郭經理：173   0601   6184

適用于深海水下作業型機械手作業控制的仿形手柄操縱控制技術。針對目前國內外深海水下作業型機械手手柄操縱控制中存在的缺陷，論文提出了新的合理可行的系統構成方案，論文的創新設計主要有：首先，設計了*基于比例設計的仿形操縱手柄，提出了仿形手柄外形功能設計的考慮因素和結構設計過程中會出現的運動干涉問題、傳感器信號線放置問題等并且給出了相應的解決方案，同時設計了用于放置仿形手柄以及主控制器電路板的控制盒；

其次，通過多執行器直線位移與角度控制量之間的相互轉化使控制系統實現了機械手運動位置的閉環控制；蕞后，在此基礎上開發了反映作業機械手關節執行器和負載實時特性的計算機參數顯示程序，并給出了調用第三方外部程序即三維機械手圖像繪制程序的有效方式和解決方案。

針對論文給出的仿形控制系統構成方案，通過整機實驗進行了方案檢驗，實驗數據分析表明：論文給出的仿形控制系統能夠滿足設計要求，能夠達到對于深海作業機械手進行仿形同姿態控制的目的，較好實現了姿態的對應控制，控制精度在允許的控制范圍內，誤差比較合理，使作業控制更加有效和準確。

CAMERON 9001694 右手柄

 COOPER同心閥Z630-133-036增壓機CFA32
COOPER油分配計數器PRG DNF增壓機CFA32
流量計修理包ExdⅡBT4CAMERON9A-100003474滾筒
CAMERON流量計修理包ExdⅡBT4滾筒9A-100003474
HALLIBURTON 渦輪流量計 100009371/2"
NUFLO 哈利伯頓渦輪流量計 100009371/2"
同心閥COOPERZ630-133-036增壓機CFA32
AIR DRYERAD-9BENDIX5762094動力源
BENDIX空氣干燥器AD-9動力源
ARIEL 一級排氣總成 B-5735-N
ARIEL 排氣閥 B-3492-HH
ARIEL 吸入閥 B-3491-JJ
ARIEL 排氣閥 B-3712-GG
ARIEL 吸入閥 B-4087-FF
ARIEL 一級排氣總成 B-5735-CC

CAMERON 9011073 右側觸摸屏主機
CAMERON 9011074 左側觸摸屏主機
CAMERON 9001695 左手柄
CAMERON 9001694 右手柄
CAMERON 9015459 左觸摸屏
CAMERON 9015460 右觸摸屏
CAMERON 9005068 顯示屏
CAMERON 381464-03-01 壓力調節電路板
CAMERON 381243-03-01 信號電路板
CAMERON MC-III EXP 型積算儀 9A-50179031
CAMERON 9A-100003525 渦輪流量計