關于SEW電機三種控制方式的介紹

　　關于SEW電機三種控制方式的介紹
 

　　SEW電機的三種控制方式, 一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式 。我想知道的就是這三種控制方式具體根據什么來選擇的?我是做數控的，一般都是采用的速度控制方式，這個象是NC中的軸控制卡決定的。還有我就是想知道這三種控制方式有沒有性能上的差別?分別都使用在什么場合?
 

　　SEW電機速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。
 

　　如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。
 

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較。如果上位控制器有比較的閉環控制功能，用速度控制效果會一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。
 

　　就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量小，驅動器對控制信號的響應快；位置模式運算量大，驅動器對控制信號的響應慢。
 

　　SEW電機對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那么如果控制器本身的運算速度很慢(比如plc，或低端運動控制器)，就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提率(比如大部分中運動控制器)；如果有更的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是控制器才能這么干，而且，這時*不需要使用伺服電機。
 

　　SEW電機一般說驅動器控制的不，但是現在有個比較直觀的比較方式，叫響應帶寬。當轉矩控制或者速度控制時，通過脈沖發生器給他一個方波信號，使電機不斷的正轉、反轉，不斷的調高頻率，示波器上顯示的是個掃頻信號，當包絡線的頂點到達，表示已經失步，此時的頻率的高低，就能顯示出誰的產品牛了，一般的電流環能作到1000Hz 以上，而速度環只能作到幾十赫茲。
 

　　“平滑”并不控制電機的相電流，只是把電流的變化率變緩一些，所以“平滑”并不產生微步，而細分的微步是可以用來定位的。
 

　　SEW電機的相電流被平滑后，會引起電機力矩的下降，而細分控制不但不會引起電機力矩的下降，相反，力矩會有所增加。
 

　　SEW電機驅動器細分后的主要為：*消除了電機的低頻振蕩。低頻振蕩是步進電機(尤其是反應式電機)的固有特性，而細分是消除它的徑，如果您的步進電機有時要在共振區工作(如走圓弧)，選擇細分驅動器是的選擇。提高了電機的輸出轉矩。尤其是對三相反應式電機，其力矩比不細分時提高約30-40% 。提高了電機的分辨率。由于減小了步距角、提高了步距的均勻度，‘提高電機的分辨率‘是不言而喻的。
 

　　SEW電機很多用戶誤以為步進電機驅動器的細分越高，步進電機的精度就越高，山社電機工程師建議客戶其實這是一種錯誤的觀念，比如步進電機驅動器細分較高的可以達到60000個脈沖一轉，而步進電機實際是無法分辨這個精度的，當驅動器設置為60000個脈沖/轉的時候，步進電機驅動器接受幾個脈沖，步進電機才走一步，這樣并不能提高步進電機的精度。
 

　　SEW電機的細分技術實質上是一種電子阻尼技術，其主要目的是減弱或消除步進電機的低頻振動，提高電機的運轉精度只是細分技術的一個附帶功能。細分后電機運行時的實際步距角是基本步距角的幾分之一。
 

　　(兩相步進電機的基本步距角是1.8°，即一個脈沖走1.8°，如果沒有細分，則是200個脈沖走一圈360°，細分是通過驅動器靠控制電機的相電流所產生的，與電機無關，如果是10細分，則發一個脈沖電機走0.18°，即2000個脈沖走一圈360°，電機的精度能否達到或接近0.18°，還取決于細分驅動器的細分電流控制精度等其它因素。不同的細分驅動器精度可能差別很大;細分數越大精度越難控制。以次類推。三相步進電機的基本步距角是1.2°，即一個脈沖走1.2°，如果沒有細分，則是300個脈沖走一圈360°，如果是10細分，則發一個脈沖，電機走0.12°，即3000個脈沖走一圈360°，以次類推。在電機實際使用時，如果對轉速要求較高，且對精度和平穩性要求不高的場合，不必選高細分。在實際使用時，如果轉速很低情況下，應該選大細分，確保平滑，減少振動和噪音。)
 

　　SEW電機是一種作為控制用的特種電機, 它的旋轉是以固定的角度(稱為"步距角")一步一步運行的, 其特點是沒有積累誤差(精度為99%), 所以廣泛應用于各種開環控制。
 

　　SEW電機的運行要有一電子裝置進行驅動, 這種裝置就是步進電機驅動器, 它是把控制系統發出的脈沖信號轉化為步進電機的角位移, 或者說: 控制系統每發一個脈沖信號, 通過驅動器就使步進電機旋轉一步距角。所以步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比。所以，控制步進脈沖信號的頻率，可以對電機調速;控制步進脈沖的個數，可以對電機定位目的。
 

　　步進電機通過細分驅動器的驅動，其步距角變小了，如驅動器工作在10細分狀態時，其步距角只為‘電機固有步距角‘的十分之一，也就是說：‘當驅動器工作在不細分的整步狀態時，控制系統每發一個步進脈沖，電機轉動1.8°;而用細分驅動器工作在10細分狀態時，電機只轉動了0.18° ，這就是細分的基本概念。 細分功能*是由驅動器靠控制電機的相電流所產生，與電機無關。
 

　　驅動器細分后的主要為：*消除了電機的低頻振蕩。低頻振蕩是步進電機(尤其是反應式電機)的固有特性，，如果您的步進電機有時要在共振區工作(如走圓弧)，
 

　　SEW電機尤其是對三相反應式電機，其力矩比不細分時提高約30-40% 。提高了電機的分辨率。由于減小了步距角、提高了步距的均勻度，‘提高電機的分辨率‘是不言而喻的。以上是步進電機的基本原理，接下來，針對步進電機驅動的設計、選型實戰經驗進行總結：選擇保持轉矩(HOLDING TORQUE)。
 

　　SEW電機通電但沒有轉動時，定子鎖住轉子的力矩。由于步進電機低速運轉時的力矩接近保持轉矩，而步進電機的力矩隨著速度的增大而快速衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以說保持轉矩是衡量步進電機負載能力的參數之一。比如，一般不加說明地講到1N.m的步進電機，可以理解為保持轉矩是1N.m。