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SIMOTION中集成的SINAMICS_Integrated默認是激活等時同步的，因此會要求Ti為相關聯的Drive的電流環采樣時間的整數倍，如果軸中的驅動是servo類型的，那么P115電流環采樣時間默認為0.125ms，SINAMICS_Integrated中的Ti默認也是0.125ms，不會有故障。如果軸中的驅動是vector類型的，那么P115默認為0.25ms，這與Ti不匹配，會報警A1902，故障值為4：Instant of the actual value sensing Ti is not an integer multiple of the current controller clock cycle。從而導致“軸”無法正常啟動，此時需要手動修改Ti為P115的整數倍。

問題2：SIMOTION軸報20005怎么辦
客戶：我這邊機器上使用SIMOTION D435-2報錯了，我在線看了一下，是Axis_1報故障。

工程師：如果有故障，在SIMOTION SCOUT軟件中，雙擊故障就能看到幫助文件，里面的Remedy就是解決方案。

客戶：我看了，可這個軸報的故障號是20005，幫助文件也太長了，故障信息里的數字也不清楚是什么意思。

工程師：啊，原來是20005這個故障啊。這個20005的幫助文件很長，故障返回值也很多，處理起來看上去比較復雜。但是，實際上沒這么困難，這是個常見問題，應該能解決。



客戶：這個故障到底說的是什么?。?/span>

工程師：20005這個故障指的是SIMOTION軸與S120驅動器之間的接口數據中有錯誤信號，一般就是驅動的105報文中的故障狀態位被置位了，或者報文中的數據不可用。

客戶：原來是這樣，那應該怎么解決呢？

工程師：這個故障一般是由于S120驅動器本身出現故障造成的。您要做的是，首先在線連接SINAMICS，看看驅動器報什么故障。先把驅動器的故障解決，然后軸的20005也就迎刃而解了，直接確認掉就可以。

客戶：那我連接一下SINAMICS_Integrated的看一下，果然我的SERVO_02在報錯，F07900，堵轉了。我之前手動改過轉矩限幅，看來改得太小了。我能解決這個F07900。

工程師：嗯，如果F07900解決，那么軸的20005故障也該能消除掉，您可以試一下。

客戶：好的，謝謝！我馬上去試一下，再見！

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